「君がいて良かった！了解です。」はマハラージャンが作詞および作編曲を手がけた楽曲で、連呼される「了解です」というフレーズや、それに合わせた敬礼の振付が特徴。9月1日に東京・Spotify O-EASTで開催された全国ツアー「虹のコンキスタドール LIVE TOUR 2023『マイレージラブツアー！Supported by ANA』」初日公演にて初披露され、9月20日に配信シングルとしてリリースされた。
MVはさまざまな職業のコスチュームに身を包んだメンバーの姿、新衣装を着て屋上で踊るシーンなどが見どころだ。
【MV】虹のコンキスタドール「君がいて良かった！了解です。」
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captain mogra @captain_mogra
虹コンが多彩なコスチュームで「了解です。」マハラージャン提供曲MV公開（動画あり） https://t.co/SgGuP9CByQ