「Voyage!」のミュージックビデオは“航海”を意味する曲名や、聴く人の背中を押す前向きな歌詞に合わせ、“船旅”“冒険”というコンセプトの中で強い女性像を描いた内容に。まずは日本丸メモリアルパークにある国の重要文化財・帆船日本丸でロケが行われ、高城は航海者や冒険者をイメージした勇ましい格好で撮影に臨んだ。船内で泣いている子供を優しく励まし、腕に巻いていたバンダナをプレゼントするシーンの撮影では、「学校では何が流行ってるの？」「どんなアーティストが好きなの？」と子役に笑顔で話しかけ、現場を和ませる。また青空の下の甲板のシーンでは早朝にも関わらずノリノリでスチール撮影に応じ、MVの主人公としての凛々しい顔と素の柔らかい表情、両方をカメラに向けていた。

船での撮影が終わると、高城とスタッフたちは屋内のスタジオへ移動。黒を基調とした大人びた衣装に着替えた高城は4人のダンサーを従え、船の客室をイメージしたセットの中で息の合ったダンスを踊り始めた。スタジオの中は常に換気されているものの、セット内は相当な暑さなのか、5人は大粒の汗を流しながら真剣な表情で撮影に集中。モニターを熱心にチェックしつつ、キレのあるパフォーマンスを披露して次々にOKテイクを出していった。高城はももクロ結成14年目のプロフェッショナルな姿を見せたかと思えば、ここでもダンサーと和気あいあいと会話するなど、持ち前の愛嬌と朗らかさで現場を明るく照らした。

その後、扇風機の風を浴びながら旗を力強く振ったり、稲妻をイメージしたライティングの中で操舵輪を操ったりと、順調に残りのシーンの撮影を進めていった高城。1日を通していつものようにご機嫌な様子だったが、すべてのシーンを撮り終わった頃、サプライズで28歳の誕生日を祝うバースデーケーキが運び込まれると、彼女のテンションは一気に上昇した。BGMとして佐々木彩夏のソロ曲「ハッピー♡スイート♡バースデー！」が流れ、現場にいないあーりんの“圧”が強い中での祝福となったが、高城は「うれしすぎて、うれしいしか出てこない！」「朝、『誕生日が近いから何かあるの？』とか言っちゃった（笑）」と大喜び。「お誕生日最高！」とこの日一番の笑顔を弾けさせた。